Важно ли иметь хорошее поведение внутри внутренних циклов каскадного ПИД-регулятора?


1

Каскадная ПИД-регулятора изображена на следующем изображение (любезно controlglobal.com): enter image description here

Первичный ПИД отслеживает заданное значение $SP_1$ и обеспечивает заданное значение $SP_2$ до вторичного PID.

Я задавался вопросом, может ли быть проблемой, если вторичный PID не имеет приятного поведения w.r.t. отслеживая его заданное значение, в то время как общий результат каскадного ПИД-регулятора в порядке. Это означало бы, что общее отслеживание $SP_1$ в порядке, что является целью полного контроллера, в то время как некоторые внутренние контроллеры не настроены слишком хорошо.

2

В целом, низкая производительность PID2 будет приводить к низкой производительности в PID1, как при подавлении помех, так и при отслеживании заданных значений.

Есть некоторые особые случаи, когда низкая производительность PID2 в форме высокочастотного колебания ослабляется G1, поэтому производительность PID1 существенно не влияет.