Czy ważne jest dobre zachowanie wewnątrz wewnętrznych pętli kaskadowego regulatora PID?


1

Kaskadowy regulator PID jest przedstawiony na poniższym obrazku (dzięki uprzejmości controlglobal.com): enter image description here

Główny PID śledzi wartość zadaną $SP_1$ i dostarcza wartość zadaną $SP_2$ do wtórnego PID.

Zastanawiałem się, czy może to być problem, jeśli dodatkowy PID nie ma fajnego zachowania śledzącego jego wartość zadaną, podczas gdy całkowity wynik kaskadowego regulatora PID jest OK.Oznaczałoby to, że ogólne śledzenie $SP_1$ jest OK, co jest celem całego kontrolera, podczas gdy niektóre wewnętrzne kontrolery nie są dostrajane zbyt dobrze.

2

Ogólnie, słaba wydajność PID2 spowoduje słabą wydajność PID1, zarówno w przypadku odrzucania zakłóceń, jak i śledzenia wartości zadanej.

Istnieją pewne specjalne przypadki, w których słaba wydajność PID2 w postaci oscylacji wysokiej częstotliwości jest tłumiona przez G1, więc wydajność PID1 nie jest znacząco zmieniona.