계단식 PID 컨트롤러의 내부 루프 내부에서 좋은 동작을 갖는 것이 중요합니까?


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계단식 PID 컨트롤러는 다음 이미지 (controlglobal.com)에 설명되어 있습니다. enter image description here

기본 PID는 설정 값 $SP_1$ 을 추적하고 설정 값 $SP_2$ 를 보조 PID에 전달합니다.

계단식 PID 컨트롤러의 총 결과가 OK 인 동안 보조 PID가 설정 값을 추적하는 좋은 동작을하지 않으면 문제가 될 수 있는지 궁금합니다.이는 전체 컨트롤러의 목표 인 $SP_1$ 의 전체 추적이 정상이며 일부 내부 컨트롤러가 너무 잘 조정되지 않았 음을 의미합니다.

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일반적으로 PID2의 성능이 좋지 않으면 외란 제거 및 설정 점 추적 모두에서 PID1의 성능이 저하됩니다.

고주파 발진의 형태로 PID2의 성능 저하가 G1에 의해 약화되는 특수한 경우가 있으므로 PID1의 성능에 큰 영향을 미치지 않습니다.