カスケード接続されたPIDコントローラーの内部ループ内で適切な動作をすることは重要ですか。


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次の図にカスケードPIDコントローラーを示します( controlglobal.com ): enter image description here

プライマリPIDは設定値 $SP_1$ を追跡し、設定値 $SP_2$ をセカンダリPIDに渡します。

私は、二次PIDがその設定点を追跡するための良い振る舞いを持っていない場合、それが問題になるかもしれないと思ったが、カスケードPIDコントローラーの総合結果はOKである。これは、 $SP_1$ の全体的な追跡がOKであることを意味します。これはコントローラ全体の目標ですが、一部の内部コントローラはあまり調整されていません。

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一般に、PID2の性能が低いと、外乱の除去と設定値トラッキングの両方で、PID1のパフォーマンスが低下します。

高周波振動の形でPID2の性能が低下することがG1によって減衰される特殊なケースがいくつかあります。したがって、PID1のパフォーマンスに大きな影響はありません。