È importante avere un buon comportamento all'interno dei loop interni di un controller PID in cascata?


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Un controller PID in cascata è raffigurato nell'immagine seguente (per gentile concessione di controlglobal.com): enter image description here

Il PID principale tiene traccia del setpoint $SP_1$ e consegna un setpoint $SP_2$ al PID secondario.

Mi chiedevo se potesse essere un problema se il PID secondario non ha un buon comportamento nel tracciare il suo setpoint, mentre il risultato totale del controller PID in cascata è OK.Ciò significherebbe che il tracking complessivo di $SP_1$ è OK, che è l'obiettivo del controller totale, mentre alcuni controller interni non sono ottimizzati troppo.

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In generale, le prestazioni scadenti di PID2 causano scarse prestazioni in PID1, sia nel rifiuto del disturbo che nel rilevamento del punto di riferimento.

Ci sono alcuni casi particolari in cui la scarsa performance del PID2 sotto forma di oscillazione ad alta frequenza viene attenuata da G1, quindi le prestazioni del PID1 non sono significativamente influenzate.