क्या कैस्केड पीआईडी ​​नियंत्रक के आंतरिक छोरों के अंदर एक अच्छा व्यवहार करना महत्वपूर्ण है?


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एक कैस्केड पीआईडी ​​नियंत्रक को निम्नलिखित छवि में दर्शाया गया है (controlglobal.com सौजन्य से): enter image description here

प्राथमिक PID सेटपॉइंट $SP_1$ को ट्रैक करता है और सेकेंडरी PID को सेटपॉइंट $SP_2$ बचाता है।

मुझे आश्चर्य है कि अगर माध्यमिक पीआईडी ​​के पास अपने सेटपॉइंट पर नज़र रखने वाला एक अच्छा व्यवहार नहीं है, तो यह एक समस्या हो सकती है, जबकि कैस्केड पीआईडी ​​नियंत्रक का कुल परिणाम ठीक है।इसका मतलब यह होगा कि $SP_1$ की कुल ट्रैकिंग ठीक है, जो कुल नियंत्रक का लक्ष्य है, जबकि कुछ आंतरिक नियंत्रक बहुत अच्छी तरह से ट्यून नहीं हैं।

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सामान्य तौर पर, PID2 का खराब प्रदर्शन PID1 में खराब प्रदर्शन अस्वीकृति और सेटपॉइंट ट्रैकिंग दोनों में खराब प्रदर्शन का कारण होगा।

कुछ विशेष उदाहरण हैं जहां उच्च आवृत्ति दोलन के रूप में पीआईडी ​​2 का खराब प्रदर्शन जी 1 द्वारा देखा जाता है, इसलिए पीआईडी ​​1 का प्रदर्शन काफी प्रभावित नहीं होता है।