Est-il important d'avoir un bon comportement à l'intérieur des boucles internes d'un contrôleur PID en cascade?


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Un contrôleur PID en cascade est représenté sur l'image suivante (gracieuseté de controlglobal.com): enter image description here

Le PID principal suit la consigne $SP_1$ et fournit une consigne $SP_2$ au PID secondaire.

Je me demandais si cela pouvait poser problème si le PID secondaire n'avait pas un comportement satisfaisant par rapport au suivi de sa consigne, alors que le résultat total du contrôleur de PID en cascade est correct.Cela signifie que le suivi global de $SP_1$ est correct, ce qui est l'objectif du contrôleur total, alors que certains contrôleurs internes ne sont pas optimisés.

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En général, une mauvaise performance du PID2 entraînera une mauvaise performance du PID1, à la fois pour le rejet de perturbations et le suivi du point de consigne.

Il existe des cas particuliers dans lesquels G1 atténue les mauvaises performances de PID2 sous la forme d'oscillations à haute fréquence. Par conséquent, les performances de PID1 ne sont pas affectées de manière significative.