¿Es importante tener un buen comportamiento dentro de los bucles internos de un controlador PID en cascada?


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En la siguiente imagen se muestra un controlador PID en cascada (cortesía de controlglobal.com): enter image description here

El PID primario sigue el punto de ajuste $SP_1$ y entrega un punto de ajuste $SP_2$ al PID secundario.

Me pregunté si podría ser un problema si el PID secundario no tiene un buen comportamiento y el seguimiento de su punto de ajuste, mientras que el resultado total del controlador PID en cascada es correcto.Esto significaría que el seguimiento general de $SP_1$ está bien, que es el objetivo del controlador total, mientras que algunos controladores internos no están bien sintonizados.

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En general, el rendimiento deficiente de PID2 causará un rendimiento deficiente en PID1, tanto en el rechazo de perturbaciones como en el seguimiento del punto de ajuste.

Hay algunos casos especiales en los que G1 atenúa el rendimiento deficiente de PID2 en forma de oscilación de alta frecuencia, por lo que el rendimiento de PID1 no se ve afectado significativamente.