在级联PID控制器的内部循环内部具有良好行为很重要吗?


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级联PID控制器在以下图像(的controlglobal.com提供)所描绘: enter image description here

主PID跟踪设定点 $$ SP_1和提供了一个设定值 $$ SP_2到次级PID。

我想知道如果辅助PID没有良好的行为w.r.t是否可能是一个问题。跟踪其设定值,而级联PID控制器的总结果是OK。这意味着对 $SP_1$ 的整体跟踪是正常的,这是总控制器的目标,而一些内部控制器调节得不太好。

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一般而言,PID2性能不佳会导致PID1性能下降,无论是干扰抑制还是设定值跟踪。

有一些特殊情况,其中高频振荡形式的PID2性能不佳会被G1衰减,所以PID1的性能不会受到显着影响。